Autonomní kloubová vozidla jsou předmětem intenzivního výzkumu v oblasti robotiky a jsou mimořádně zajímavá i z teoretického hlediska – patří totiž do skupiny nestabilních, silně nelineárních, podaktuovaných a neholonomních systémů, pro jejichž řízení je zapotřebí pokročilých algoritmů kybernetiky. Na prezentovaném fyzikálním modelu lze najít řadu dílčích zajímavých témat na úrovni od bakalářských prací až po disertační práce. Model umožňuje uživateli výzkum a vývoj svých vlastních algoritmů autonomního řízení. Typickým výsledkem je pak automatizovaný pohyb celé soustavy po určité trajektorii, který lze snadno vizualizovat. Nejzajímavější výzvou je naprogramování couvání modelu ze zadané výchozí pozice do zadaného cíle, případně navíc včetně objíždění překážek. Pro řešení takové úlohy je nutno navrhnout vhodnou referenční trajektorii a poté zpětnovazební řízení, které bude soustavu udržovat na těchto trajektoriích. Za tímto účelem se využívají pokročilé algoritmy tzv. moderní teorie řízení, konkrétně z oblasti optimálního řízení, které jsou součástí výuky ve studijním programu Řídicí a informační systémy. K fyzikálnímu modelu existuje i virtuální model, který lze chápat jako digitální dvojče. S matematickým i fyzikálním modelem lze pracovat na několika úrovních, od simulace v systému Matlab&Simulink až po realizaci algoritmů v řídicím systému REXYGEN běžících v reálném čase na vestavěném zařízení (např. Raspberry Pi), které si s sebou nese tažné vozidlo.
Kromě navigačního systému VivePRO SteamVR Base Station 2.0 je sestava vybavena senzory:
-magnetické IRC pro měření úhlů kloubů a rychlosti vozidla
-detekce a měření vzdálenosti 2D – LIDAR.
a akčními členy:
-servomotory s vysokou rychlostí a přesností pro individuální řízení obou předních kol
-stejnosměrný motor pro pohyb vozidla.
